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气弹簧的优点是比螺旋弹簧更轻，更换时间更少，但由于它们是使用高压气体的装置，自然会发生泄漏。用户需要定期检查来管理这一点。

应用模型HS180/220, HH300,HS200L
更换 M/H0.5 小时（取决于环境）
正直定期检查。每年两次（参见说明书）
caution
  • 气弹簧压力下降时出现的问题：出现H轴过载错误（机器人停止）
    • 取决于泄漏程度。根据 H 轴上的负载，即使发生全部泄漏，也可能不会发生。
    • 发生过流警告（需要检查H轴警告）

如何检查压力​

  • 应用压力自动检测功能（Hi5a版本MV40.17.00或更高版本）

    • 低于 60 bar 时发出警告
    • 低于 30 bar 时发生错误（机器人停止）
    • 警告级别可在T/P中手动设置（详情稍后公布）

  • 使用压力表手动测量 （一般压力表：推荐数字式（PT118））

压力下降时如何应对​

压力(bar)所采取的行动意义笔记
140~100维持没有泄漏或泄漏极少。
100 或以下气体填充由于自然泄漏而导致压力下降充填后使用
100 或以下代替由于密封件损坏而迅速恶化需要进行首次灌装测试
  • 使用气弹簧而忽略自然压降时出现的问题
    • 滤芯和管之间的摩擦角增大，导致密封件损坏。
    • 气弹簧发生早期损坏

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检查机器人本体和控制器编号是否相同。​

caution

如果有多个机器人，请小心主体和控制器混用！

选择机器人程序（作业文件：9999）并将机器人移动到步骤1​

  • 选择程序（同时按Shift键+Program-Step键），输入9999并按ENTER
  • 选择步骤号（按Program-Step键/1输入ENTER）
  • 机器人操作：电机开启 - 安全开关开启 - 向前步进 (FDW) 并移至步骤 1
  • 移动后，数据应该是下面的左侧姿势，右侧的各轴数据。

控制面板附带的编码器记录值和TP编码器偏置的左校正编码器值必须相同。​

(系统 – 机器人参数 – 编码器选项屏幕)

检查机器人本体各轴刻度是否匹配。​

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请参阅我公司供货型号所用气弹簧维护注意事项。

目标模型​

  • HS220 series : HS220, HS180, HS160L, HS210E
  • HH300 series : HH300, HS200L, HS260

管理方法​

之所以采用气弹簧，是因为它具有比螺旋弹簧更轻、更容易更换的优点，但由于它们是使用高压气体的装置，可能会自然泄漏，因此需要用户定期检查和更换。（参考：主机手册4-2）

每6个月检查一次，如果压力下降则需要充气或更换。（详细参考：主机手册第9章）。

如果泄漏无人看管，可能会导致气弹簧和驱动系统（电机/减速器）损坏。（注意：如果气弹簧的压力降低，根据负载，在最大半径位置关闭伺服时，存在轴掉落的风险。）

压力下该怎么办​

  1. 高于 100 bar：无泄漏或泄漏很少。维持或充电至 140 bar。
  2. 低于 100 巴：
  • 可以充气时：如果充气后仍能保持压力，则可使用；如果充气后快速泄漏，请要求更换气弹簧或修理。 气弹簧的使用寿命为3至4年（20,000小时），建议定期维修/更换。
  • 如果没有充电器：请联系 Hyundai Robotics A/S.（气体充电和更换）

应用监控软件​

  • 提供监测气弹簧压力的功能，以实现高效管理。（适用于MV40.11以上，推荐MV40.17以上）

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请注意，由于我公司为 Hi3 型号提供的零件已停产，因此售后服务支持很困难。

我们已经用我们的库存进行了部分回应，但由于缺乏材料，我们无法回应。

型号无法维修​

1. 主体（无电机)​

  • HR165/130
  • HR150/120
  • HR100P
  • HR015
  • HR006
  • HR050

2. 控制器（板不可用)​

  • Hi3