问题​

• 由于TP520和TP530的S/W不同，安装不合适的S/W就会出现问题。

警告​

• TP520和TP530具有相同的外壳。
• 无需改变JOB程序和UI即可兼容。
• 由于Win 操作系统的差异，可能存在 S/W 差异。（见下）
• TP530 S/W 无法安装在 TP520 H/W 上。（反之亦然）
  • EX) MV40.21 (适用于 TP520) ≠ MV40.21 (适用于 TP530)
• 安装其他操作系统有时可能会导致TP 系统错误。

TP520和TP530的区别​

※ TP520和TP530外观相同.

了解容许扭矩和转动惯量​

• 机器人的有效负载（以下型号-165Kg）是指机器人可以承载和工作的重量。

• 即使有效负载为 165Kg，重心距基准点越远，扭矩越大，允许有效负载越小。（见下图）

• 即使基于重心的扭矩值相同，转动惯量也会根据速度而增加。

• 换句话说，即使工具或工件很轻，如果重心移离参考点，容许负载也会迅速减小。

• 如果转动惯量或扭矩超过，建议尽可能缩短距参考点的距离

• 机器人的允许有效负载与工具重量成正比，与距离的平方成反比.

过多的用例​

适用机器人 : HS165 (有效载荷 165Kg), 工具 (145Kg)​

看起来安装小于有效负载的工具不会有问题，但工具中心和参考点之间的距离似乎很长。

(机器人：HS165，工具重量：145Kg)

求工具质心的距离和惯量。​

• 使用机器人负载估算软件
• 使用工具中的 3D 建模数据

荷载计算应用结果如下。​

• 重量：超出使用范围。
• 扭矩：4,5轴不可用
• 惯量：不适用于第 4 轴和第 5 轴

负载超过时如何改进​

• 如果负载过大，有办法减轻工具重量或 减小到工具重心的距离。
• 缩短距离更有效。当通过以下两种方式进行改进时，如果仅减轻重量，则过剩惯性不会得到改善。
• 负载计算使用我们的负载分析程序HRLoad。 (HRLoad 下载)

减肥时​

• 工具重量从 145 公斤减少到 125 公斤，减少 20 公斤

• HRLoad 分析

• 重量在容许范围内（在边界上）
• 扭矩值在公差范围内
• 超过惯量公差（使用时会缩短相关轴的寿命）

缩短长度时​

• 刀具重量保持不变，但 z 轴到刀具中心的距离缩短了 100 mm。

• HRLoad 分析

• 重量在容许范围内（在边界上）
• 扭矩值在公差范围内
• 可用于惯量公差高负载（相应轴的寿命会缩短，但优于1）。

EUREKA 114是为了解决VIGO RE 0的初期噪音问题而开发的 ，是与VIGO润滑脂相比初期试验噪音大幅 改善的产品。但请注意，在同一减速机中将上述润滑脂混合在一起可能会产生一些噪音。

1. 问题​

• VIGO + EUREKA混合时会出现噪音。
• 如果VIGO或EUREKA的比例超过 20%，则噪声仍然存在。

2. 记录​

本公司机器人所使用的减速机润滑脂如下。

• VIGO RE 0：使用期限2014~2020.9（基于HS165、HS220）
• EUREKA 114：使用期限2020.9~（基于HS220）

3. 除去现有的油​​脂后注入，没有大问题。​

如果您使用混合润滑脂，请使用以下方法更换。

• 制造商建议残留量：10%（低于20%噪音通常消失）
• 实际换脂工作时，为了保持残油量在10%以下，推入法必须进行3次以上。

参考文献1。油脂罐

VIGO RE0

EUREKA 114

参考文献2。油脂填充贴纸

气弹簧监测​

Hi5a控制器提供监测气弹簧压力的功能来管理气弹簧式平衡弹簧。

使用该功能的前提条件如下：

• 仅控制器主软件MV40.17-00或更高版本提供的功能
• 气弹簧的实际压力必须准确。(140bar) – 监控后续变化
• 必须准确地进行机器人负载估计。

详情请参阅手册

功能对比​

如何使用​

错误详情​

气体压力测试和注入​

压力检查​

气弹簧填充套件 (数字压力表) (压力喷射增压器)

压力检查​

注气​

气弹簧的优点是比螺旋弹簧更轻，更换时间更少，但由于它们是使用高压气体的装置，自然会发生泄漏。用户需要定期检查来管理这一点。

如何检查压力​

• 应用压力自动检测功能（Hi5a版本MV40.17.00或更高版本）

  • 低于 60 bar 时发出警告
  • 低于 30 bar 时发生错误（机器人停止）
  • 警告级别可在T/P中手动设置（详情稍后公布）

• 使用压力表手动测量 （一般压力表：推荐数字式（PT118））

压力下降时如何应对​

• 使用气弹簧而忽略自然压降时出现的问题
  • 滤芯和管之间的摩擦角增大，导致密封件损坏。
  • 气弹簧发生早期损坏

检查机器人本体和控制器编号是否相同。​

选择机器人程序（作业文件：9999）并将机器人移动到步骤1​

• 选择程序（同时按Shift键+Program-Step键），输入9999并按ENTER
• 选择步骤号（按Program-Step键/1输入ENTER）
• 机器人操作：电机开启 - 安全开关开启 - 向前步进 (FDW) 并移至步骤 1
• 移动后，数据应该是下面的左侧姿势，右侧的各轴数据。

控制面板附带的编码器记录值和TP编码器偏置的左校正编码器值必须相同。​

(系统 – 机器人参数 – 编码器选项屏幕)

检查机器人本体各轴刻度是否匹配。​

请参阅我公司供货型号所用气弹簧维护注意事项。

目标模型​

• HS220 series : HS220, HS180, HS160L, HS210E
• HH300 series : HH300, HS200L, HS260

管理方法​

之所以采用气弹簧，是因为它具有比螺旋弹簧更轻、更容易更换的优点，但由于它们是使用高压气体的装置，可能会自然泄漏，因此需要用户定期检查和更换。（参考：主机手册4-2）

每6个月检查一次，如果压力下降则需要充气或更换。（详细参考：主机手册第9章）。

如果泄漏无人看管，可能会导致气弹簧和驱动系统（电机/减速器）损坏。（注意：如果气弹簧的压力降低，根据负载，在最大半径位置关闭伺服时，存在轴掉落的风险。）

压力下该怎么办​

1. 高于 100 bar：无泄漏或泄漏很少。维持或充电至 140 bar。
2. 低于 100 巴：

• 可以充气时：如果充气后仍能保持压力，则可使用；如果充气后快速泄漏，请要求更换气弹簧或修理。 气弹簧的使用寿命为3至4年（20,000小时），建议定期维修/更换。
• 如果没有充电器：请联系 Hyundai Robotics A/S.（气体充电和更换）

应用监控软件​

• 提供监测气弹簧压力的功能，以实现高效管理。（适用于MV40.11以上，推荐MV40.17以上）

请注意，由于我公司为 Hi3 型号提供的零件已停产，因此售后服务支持很困难。

我们已经用我们的库存进行了部分回应，但由于缺乏材料，我们无法回应。

型号无法维修​

1. 主体（无电机)​

• HR165/130
• HR150/120
• HR100P
• HR015
• HR006
• HR050

2. 控制器（板不可用)​

• Hi3