귀사의 업무 협조에 감사 드리며 무궁한 발전을 기원합니다.​

표제의 건 관련, 부품공급 가능 기간 아래와 같이 안내 드리오니 업무에 참조 바랍니다.​

기본적으로 단종 후 8년간 부품 공급 가능 및 이후 2년간 제한적인 부품 공급 및 AS 가능
단종 시점에서 연차 경과에 따라서 납기가 길어지고, 상황에 따라서 공급이 불가능한 경우도 발생할 수 있음.

1. 제어기​

주요부품: PCB류, 서보엠프, TP

2. 본체​

주요부품: 모터, 감속기, 외배케이블, WRIST ASSY, Balance Spring

로봇 본체와 제어기 호기가 동일한지 확인​

제어기 외부 I/O, 안전 관련 배선 설치시에는 반드시 제어기의 전원을 차단한 상태에서 작업하시시 바랍니다.​

제어기의 전원이 ON 상태에서 오결선으로 인한 단락 등이 발생시 회로보호를 위해 BD632보드의 Fuse(F3 또는 F5)가 끊어지게 되고 제어기 에러가 발생합니다.​

이 경우 사용자 귀책으로 유상 A/S 대상입니다.​

안전관련 입력을 연결하여 활성화를 한경우 반드시 “당사 제어기 보수 매뉴얼 1.11. 로봇 조작시 안전대책”을 참고하여 기능 정상 동작 여부를 확인하여 주십시오.​

• 비상정지의 연결
• 안전가드의 연결
• Safety PLC I/O의 연결 (안전입력, 비상정지 출력)
• 외부 모터온 신호의 연결

① Master Channel 통신 종류

• EtherNet/IP : E
• PROFINET IO : P
• PROFIBUS-DP : B
• CC-Link : C
• DeviceNet : D
• EtherCAT : T
• 없음 : X

② Slave Channel 통신 종류

• EtherNet/IP : E
• PROFINET IO : P
• PROFIBUS-DP : B
• CC-Link : C
• DeviceNet : D
• EtherCAT : T
• RAPIEnet : R
• 없음 : X

③ <u>CC-Link IE사양일 경우에만 한자리 추가 (이외 추가 안함)</u>

• CC-Link IE Master : M
• CC-Link IE Slave : S

④ PCB Version

⑤ 년/월

⑥ Lot No.

⑦ 식별 코드 (필요 시 부가)

상기 ①, ② 작성 관련하여, 실물 구성이 Master만 2개 장착이라면, Slave 자리(②)에 숫자 2작성,

실물 구성이 Slave만 2ro 장착이라면, Master 자리(①)에 숫자 2작성 (CC-Link IE는 전용자리(③)가 있으므로 제외)

예시​

CC-Link IE Slave + EtherNet/IP Master인 경우​

• 시리얼 라벨 : BD525EXS13-1507-001
• 바코더 라벨 : B525EXS13-1507001B

PROFINET IO Slave + Slave 경우​

• 시리얼 라벨 : BD5252P13-1507-001
• 바코더 라벨 : B5252P13-1507001B

예시2​

보드 사양​

1. 先验知识​

• 您必须准备一个包含版本升级所需文件的USB存储器。
• 部署文件必须以定义的格式命名。

   是的) Hi5aV402600.zip
       控制器型号(Hi5a) + V + 主要酒吧(40) + 次要版本(26) + 构建修订版(00)

• 所有 Hi5a 控制器的主要版本是“40”。
• 次要版本 (26) 是实际的重要版本号。
• 完整版本的构建修订版为“00”，所有其他版本均为试用版本。
• Hi5a 版本采用 ZIP 格式，由自动安装程序解压并安装。 （无需刻意解压。）

1.1. 下载版本注意事项​

• MV40 适用于 TP530 用户。如果您将版本从24或更高版本下载到MV40.23或更低版本，则无法更改主版本。
• TP520/511 用户无关。
• 使用TP520下载主版本后，必须重新连接并使用TP530。这个时候换版本的时候就只进行TP了。

2. 工作顺序​

2.1. 在USB存储器（TP511 \ USB）的顶部路径创建一个名为“Hi5a_rel”的版本升级文件夹。​

    \USB\Hi5a_rel

2.2. 将Hi5a控制器软件分发文件复制到USB版本升级文件夹中​

    分发文件 : Hi5aV402600.zip
    EX) \USB\Hi5a_rel\Hi5aV402600.zip

2.3. 将复制分发文件的 USB 连接到 T/P​

2.4. 确认 T/P 屏幕如下所示切换​

2.5. 按版本升级按钮​

警告

• 使用 motor_off
• 以手动模式工作

2.6. 确认屏幕发生如下所示变化后，选择复制到 USB 的分发文件​

2.7. 确认已选择分发文件并按“确定”按钮.​

2.8. 在 T/P 上安装分发文件的过程会自动进行。（在进行上述过程时请勿移除连接的 USB​

2.9. 选择集成了各设备版本升级文件的版本压缩文件​

2.10 选择版本压缩文件并按“开始版本升级”按钮​

2.11 自动切换到可以查看系统信息的界面​

2.12 比较各设备的版本信息​

2.13 单击需要进行版本升级的设备的复选框，使其变为选中状态​

(您可以只升级您想要的部分。.)

2.14 最终确认后，按“确认”按钮​

2.15. 自动执行所选设备（单个或多个设备）的版本升级​

3. 安装过程中出现错误​

3.1. 分发文件安装失败​

3.1.1. 原因​

• 如果在安装分发文件期间任意从 T/P 移除 USB
• 当分发文件本身无效时（文件损坏）

3.1.2. 解决方案​

• 重新安装 USB 并再次尝试升级。
• 如果文件损坏，必须用正常分发的文件替换。（请重新索取分发文件。）

3.2. 解压失败​

3.2.1. 原因​

• 当T/P内的临时存储空间不足时发生。
• 当分发文件或版本压缩文件损坏时发生。

3.2.2. 解决方案​

• 如果是临时存储空间不足，请重启T/P设备。
• 如果文件损坏，请替换为正常分发的文件并应用。

3.3. 通信故障​

3.3.1. 原因​

• 主板和 T/P 之间的以太网电缆连接不良
• 主软件无法通信

3.3.2. 解决方案​

• 检查以太网电缆接线状况并重试。
• 重新启动 Hi5a 控制器。（关闭 -> 打开）

3.4. 未收到控制器状态​

3.4.1. 原因​

• 通信故障
• 主软件故障

3.4.2. 解决方案​

• 如果出现通信错误，请检查错误措施。
• 如果主软件出现故障，请忽略它并继续。（按 OK 按钮） 如果主 S/W 发生故障，主 B/D 的 7 段：E52、dbg。

问题​

• 由于TP520和TP530的S/W不同，安装不合适的S/W就会出现问题。

警告​

• TP520和TP530具有相同的外壳。
• 无需改变JOB程序和UI即可兼容。
• 由于Win 操作系统的差异，可能存在 S/W 差异。（见下）
• TP530 S/W 无法安装在 TP520 H/W 上。（反之亦然）
  • EX) MV40.21 (适用于 TP520) ≠ MV40.21 (适用于 TP530)
• 安装其他操作系统有时可能会导致TP 系统错误。

TP520和TP530的区别​

※ TP520和TP530外观相同.

了解容许扭矩和转动惯量​

• 机器人的有效负载（以下型号-165Kg）是指机器人可以承载和工作的重量。

• 即使有效负载为 165Kg，重心距基准点越远，扭矩越大，允许有效负载越小。（见下图）

• 即使基于重心的扭矩值相同，转动惯量也会根据速度而增加。

• 换句话说，即使工具或工件很轻，如果重心移离参考点，容许负载也会迅速减小。

• 如果转动惯量或扭矩超过，建议尽可能缩短距参考点的距离

• 机器人的允许有效负载与工具重量成正比，与距离的平方成反比.

过多的用例​

适用机器人 : HS165 (有效载荷 165Kg), 工具 (145Kg)​

看起来安装小于有效负载的工具不会有问题，但工具中心和参考点之间的距离似乎很长。

(机器人：HS165，工具重量：145Kg)

求工具质心的距离和惯量。​

• 使用机器人负载估算软件
• 使用工具中的 3D 建模数据

荷载计算应用结果如下。​

• 重量：超出使用范围。
• 扭矩：4,5轴不可用
• 惯量：不适用于第 4 轴和第 5 轴

负载超过时如何改进​

• 如果负载过大，有办法减轻工具重量或 减小到工具重心的距离。
• 缩短距离更有效。当通过以下两种方式进行改进时，如果仅减轻重量，则过剩惯性不会得到改善。
• 负载计算使用我们的负载分析程序HRLoad。 (HRLoad 下载)

减肥时​

• 工具重量从 145 公斤减少到 125 公斤，减少 20 公斤

• HRLoad 分析

• 重量在容许范围内（在边界上）
• 扭矩值在公差范围内
• 超过惯量公差（使用时会缩短相关轴的寿命）

缩短长度时​

• 刀具重量保持不变，但 z 轴到刀具中心的距离缩短了 100 mm。

• HRLoad 分析

• 重量在容许范围内（在边界上）
• 扭矩值在公差范围内
• 可用于惯量公差高负载（相应轴的寿命会缩短，但优于1）。

EUREKA 114是为了解决VIGO RE 0的初期噪音问题而开发的 ，是与VIGO润滑脂相比初期试验噪音大幅 改善的产品。但请注意，在同一减速机中将上述润滑脂混合在一起可能会产生一些噪音。

1. 问题​

• VIGO + EUREKA混合时会出现噪音。
• 如果VIGO或EUREKA的比例超过 20%，则噪声仍然存在。

2. 记录​

本公司机器人所使用的减速机润滑脂如下。

• VIGO RE 0：使用期限2014~2020.9（基于HS165、HS220）
• EUREKA 114：使用期限2020.9~（基于HS220）

3. 除去现有的油​​脂后注入，没有大问题。​

如果您使用混合润滑脂，请使用以下方法更换。

• 制造商建议残留量：10%（低于20%噪音通常消失）
• 实际换脂工作时，为了保持残油量在10%以下，推入法必须进行3次以上。

参考文献1。油脂罐

VIGO RE0

EUREKA 114

参考文献2。油脂填充贴纸

气弹簧监测​

Hi5a控制器提供监测气弹簧压力的功能来管理气弹簧式平衡弹簧。

使用该功能的前提条件如下：

• 仅控制器主软件MV40.17-00或更高版本提供的功能
• 气弹簧的实际压力必须准确。(140bar) – 监控后续变化
• 必须准确地进行机器人负载估计。

详情请参阅手册

功能对比​

如何使用​

错误详情​

气体压力测试和注入​

压力检查​

气弹簧填充套件 (数字压力表) (压力喷射增压器)

压力检查​

注气​

气弹簧的优点是比螺旋弹簧更轻，更换时间更少，但由于它们是使用高压气体的装置，自然会发生泄漏。用户需要定期检查来管理这一点。

如何检查压力​

• 应用压力自动检测功能（Hi5a版本MV40.17.00或更高版本）

  • 低于 60 bar 时发出警告
  • 低于 30 bar 时发生错误（机器人停止）
  • 警告级别可在T/P中手动设置（详情稍后公布）

• 使用压力表手动测量 （一般压力表：推荐数字式（PT118））

压力下降时如何应对​

• 使用气弹簧而忽略自然压降时出现的问题
  • 滤芯和管之间的摩擦角增大，导致密封件损坏。
  • 气弹簧发生早期损坏