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· 약 2분

문제점​

  • TP520과 TP530의 S/W가 서로 달라서, 적합하지 않은 S/W 설치시 문제가 됩니다.

주의사항​

  • TP520과 TP530은 케이스가 동일합니다.
  • JOB프로그램 및 UI 변경 없이 호환 가능합니다.
  • Win OS 차이로 S/W 차이 발생이 있을수 있습니다. (다음 참조)
  • TP520 H/W에 TP530 S/W를 설치 할 수 없습니다. (반대의 경우도 동일)
    • EX) MV40.21 (TP520용) ≠ MV40.21 (TP530용)
  • 다른 OS를 설치할 경우 간혹 TP의 시스템 오류를 일으킬 수 있습니다.

TP520과 TP530의 차이점​

구분

TP520

TP530

RAM

DDR2 256Mbyte

(400MHz)

DDR3 1Gbyte

(933MHz)

메모리

NAND Flash 1GByte

eMMC Flash 8GByte

OS

Window CE 6.0

(TP511은 TP520과 동일한 S/W)

Window Embedded Compact

※ TP520과 TP530의 외관은 동일합니다.

· 약 4분

허용토크 및 관성 모멘트 이해​

  • 로봇의 가반중량(Payload : 아래모델 - 165Kg)은 로봇이 들고 작업할 수 있는 중량을 말합니다.
  • 가반중량이 165Kg이라 해도 무게중심이 기준점에서 멀어질수록 토크가 커져 허용 가반중량이 작아집니다. (아래 그림 참조)
  • 무게 중심을 기준으로 동일한 토크값이라도 속도에 따라 관성모멘트가 커집니다.
  • 즉 툴이나 작업물이 가벼워도 무게중심이 기준점으로부터 멀어지면 허용 가반중량이 급격히 작아집니다.

- 관성모멘트나 토크가 초과한 경우 가능한 기준점으로부터의 거리를 줄이는게 좋습니다.

- 로봇의 허용 가반중량은 툴 중량에 비례하고 거리에 제곱에 반비례합니다.

초과 사용 사례​

적용 로봇 : HS165 (가반중량 165Kg), 툴 (145Kg)​

가반중량보다 적은 툴을 장착하여 문제가 없을 것으로 보여집니다만, 툴 중심과 기준점간 거리가 멀게 보입니다.

(로봇 : HS165, 툴 중량 : 145Kg)

툴의 질량 중심의 거리와 이너셔를 구합니다.​

  • 로봇의 부하추정 소프트웨어를 사용
  • 툴의 3D 모델링 데이타 사용

부하계산 적용 결과는 다음과 같습니다.​

  • 중량 : 사용영역을 벗어남.
  • 토크 : 4,5 축 사용 불가
  • 이너셔 : 4,5 축 사용 불가

부하초과 시 개선 방법​

  • 부하가 초과될 경우 툴 중량을 줄이거나 툴 무게 중심까지의 거리를 줄이는 방법이 있습니다.
  • 거리를 줄이는 방법이 보다 효과적입니다. 아래와 같이 두가지 방법으로 개선을 했을 때 중량만을 줄일 경우 이너셔 초과는 개선되지 않습니다.
  • 부하계산은 당사의 부하분석 프로그램 HRLoad를 사용합니다. (HRLoad download)

중량을 줄이는 경우​

  • 툴의 중량을 145kg 에서 125kg으로 20kg 단축

  • HRLoad 분석 결과

  • 중량은 허용값 이내 (경계선상)
  • 토크값 허용치 이내
  • 이너셔 허용치 초과(사용 시 해당축의 수명이 짧아짐)

길이를 줄이는 경우​

  • 툴중량은 그대로고 툴 중심까지의 z축 거리를 100mm 단축

  • HRLoad 분석 결과

  • 중량은 허용값 이내 (경계선상)
  • 토크값 허용치 이내
  • 이너셔 허용치 하이로드로 사용 가능 (해당축의 수명이 짧아지나 1)안보다는 양호함.)

· 약 2분

EUREKA 114는 VIGO RE 0의 문제점인 초기 소음 문제를 해결하기 위해 개발되었고, VIGO 그리스 대비 초기 시운전 소음이 많이 개선된 제품입니다. 다만, 상기 그리스를 동일 감속기에 함께 혼유하면 일부 소음이 발생할 수 있으니 유의해 주시길 바랍니다.

1. 문제점​

  • VIGO + EUREKA 혼유일 경우 소음 발생
  • VIGO나 EUREKA의 비율이 20% 이상인 경우 소음 지속됨

2. 이력​

당사 로봇에 적용된 감속기용 그리스는 아래와 같습니다.

  • VIGO RE 0 : 사용기간 2014 ~ 2020.9 (HS165, HS220 기준)
  • EUREKA 114 : 사용기간 2020.9 ~ (HS220 기준)

3. 기존 그리스를 제거한 후 주입하면 큰 문제가 없습니다.​

만약 그리스 혼유 작업할 경우, 아래 작업방법으로 교체해 주세요.

  • 메이커의 제시 잔유량 : 10% (보통 20% 이하인 경우 소음 사라짐)
  • 실제 그리스 교체 작업중 잔유량 10% 이하를 유지하기 위해서는 밀어내기 방식의 경우 3회 이상 실시해야 함.

참조1. 그리스 캔

VIGO RE0

EUREKA 114

참조2. 그리스 주입구 스티커

· 약 4분

가스스프링 모니터링​

Hi5a 제어기는 가스스프링 방식의 밸런스스프링을 관리하기 위해 가스스프링의 압력을 모니터링 할 수 있는 기능을 제공합니다.

이 기능을 사용하기 위한 전제 조건은 아래와 같습니다.

  • 제어기 메인 소프트웨어 MV40.17-00 이상에서만 기능 제공
  • 가스스프링의 실측 압력이 정확해야 합니다. (140bar) – 이후의 변화에 대한 모니터링
  • 로봇의 부하추정이 정확하게 수행되야 합니다.

상세 내용은 매뉴얼 참조

기능비교​

항목1) 명령어방식2) 정지위치 자동검사
압력검사 실행명령어(GasPTest)지정- Motor On 상태로 60초 이상 대기- H축이 120도 보다 크거나 30도 보다 작음- H축이 들리는 방향으로이동 중 정지 시 동작- 정지 상태 가스 압력추정 기능 활성화
검사 방식H축 특정 위치(140도 권장)에서 - 20도 왕복 1회정지 시 자동 계산
검사 시간2초60초 대기 후 반복 계산
검사기준범위설정기준압력 대비 경고 및 에러 범위(%)기준압력 대비 경고 및 에러 범위(%)
검사결과 후속처리경고 발생: 경고 출력 후 작업계속 진행에러 발생: 에러 출력 후 로봇동작 정지검사상태를 벗어나는 경우 에러, 경고처리- 경고 발생: 경고 출력 후 작업계속 진행- 정지 위치 검사는 결과에따라 경고 출력만 수행함. 에러 출력 없음.
정보

정지 상태에서 추정된 압력은 명령어 방식으로 추정된 압력보다 정확도가 낮습니다. 정지 상태에서 압력 이상이 검출되면 명령어 방식으로 압력을 다시 추정하거나 압력계를 이용하여 실제 압력을 측정하십시오. 정지 상태 추정 압력이 명령어 방식 추정 압력과 계속 차이가 큰 경우 ‘정지 상태 가스 압력 추정’ 설정을 ‘추정’이나 ‘무효’로 설정하십시오.

사용방법​

에러 내용​

· 약 3분

가스 압력 검사와 주입​

압력 점검​

가스스프링 충진기 SET (디지탈 압력 측정기) (압력 주입 부스터)

압력점검​

가스 주입​

주의
  • 질소 가스 충진은 고압이므로, 해당 국가의 안전 규정을 준수하여 주십시오.
  • 질소 가스 충진 및 점검은 취급 교육을 받은 작업자가 매뉴얼에 따라서 작업되어야 합니다.
  • 질소 가스만 충진하여 주십시오. (질소 가스이외의 가스 및 액체질소는 절대 충진하지 마십시오.)
  • 작업시 반드시 보안경을 착용하여 주십시오.
  • 절대 가스 주입구 및 압력 게이지를 직접 들여다 보지 마십시오.
  • Stroke가 상이한 가스 스프링을 조립등 파손 문제 발생시 가스를 완전히 제거 후 분리하여 주십시오.
  • 안전 고려 및 제품의 성능 보전을 위하여, 가스 스프링 내부 부품의 분해, 조립 작업은 적절한 교육 및 제품을 이해한 상태에서, 지정된 표준 작업 공구 및 장비만을 사용하여 작업을 할 수 있으므로, 이와 관련 문의사항은 연락하여 주십시오.
  • 가스 압력 측정 시 측정기기의 잘못된 조작/실수는 가스 압력 저하의 원인이 되므로 설명서를 준수하여 주십시오.
  • Gas 보충 및 충진은 반드시 가스스프링이 로봇에 조립된 상태에서 작업 바랍니다.
  • 로봇의 H축(2축) 자세를 원점인 90˚ 로 취하고, 제어기의 전원을 차단합니다.

· 약 3분

가스스프링은 코일스프링 대비 가볍고 교체시간이 짧은 이점이 있으나 고압의 가스를 사용하는 기구로서 자연적인 누기가 일어납니다. 이를 관리하기 위한 사용자의 주기적 점검이 필요합니다.

적용모델HS180/220, HH300,HS200L
교체 M/H0.5 시간(환경에 따라 다름)
보전성주기적 점검. 1년2회(매뉴얼 참조)
주의
  • 가스 스프링 압력 저하 시 발생 문제점 : H축 과부하 에러 발생 (로봇 정지)
    • 누기 정도에 따라 다름. H축의 부하에 따라 전량 누기 시에도 발생 않을 수 있음.
    • 과전류 경고 발생 (H축 warning 확인 필요)

압력 점검 방법​

  • 압력 자동 검지 기능 적용 (Hi5a 버전 MV40.17.00 이상)

    • 60 bar 이하 시 경고 발생
    • 30 bar 이하 시 에러발생 (로봇 정지)
    • T/P에서 경고 레벨 수동 설정 가능 (추후 상세 내용 공지)

  • 압력 게이지 이용 수동 측정 (일반 압력게이지 : 디지털(PT118) 권장)

압력저하 시 대응방법​

압력(bar)조치사항의미비고
140~100유지누기가 없거나 미미함.
100 이하가스 충진자연누기에 압력 저하충진후 사용
100 이하교체Seal 손상에 의한 급속저하1차 충진Test필요
  • 가스스프링 압력 자연저하를 방치하고 사용 시 문제점
    • 카트리지와 튜브 사이의 마찰각이 커져 Seal 손상.
    • 가스스프링 조기손상 발생

· 약 2분

로봇 본체와 제어기 호기가 동일한지 확인​

주의

여러 로봇이 있을경우, 본체와 제어기 혼용주의!

로봇 프로그램 (JOB 파일 : 9999번) 선택, 스텝 1번으로 로봇 이동​

  • 프로그램 선택 (시프트 키+프로그램-스텝 키를 동시에 누름), 9999를 입력하고 ENTER 누름
  • 스텝 번호선택 (프로그램-스텝 키 / 1 입력 ENTER 누름)
  • 로봇 동작 : 모터 ON - 데드맨 스위치 ON - 스텝 전진(FDW)하여 1번 스텝으로 이동
  • 이동후에는 아래 좌측 자세와 우측 각축 데이터로 되어 있어야함.

제어반에 부착된 엔코더 기록치와 TP 엔코더 옵셋의 좌측 보정된 엔코더 값이 동일해야 됨​

(시스템 – 로봇파라메타 – 엔코더옵션 화면)

로봇 본체 각축별 스케일 일치여부 확인​

· 약 3분

당사에서 공급한 모델에 적용된 가스스프링의 관리상 유의사항을 공지하오니 참조하시기 바랍니다.

대상 모델​

  • HS220 series : HS220, HS180, HS160L, HS210E
  • HH300 series : HH300, HS200L, HS260

관리 방법​

가스스프링은 코일스프링 대비 가볍고 교체가 간편한 이점이 있어 채용되었으나, 고압가스를 사용하는 기구로서 자연적인 누기가 발생할 수 있기 때문에 사용자의 주기적 점검 및 교체가 필요합니다. (참조:본체매뉴얼 4-2)

점검은 매 6개월마다 실시하고 압력이 저하된 경우 가스충전 또는 교환이 필요합니다. (상세참조:본체매뉴얼 9장).

누기를 방치할 경우 가스스프링 및 구동계(모터/감속기)의 손상을 초래할 수 있습니다. (주의: 가스 스프링의 압력이 낮아진 경우 부하에 따라 최대반경 자세에서 서보 OFF 시 축 낙하 위험이 있습니다.)

압력에 따른 조치 방법​

  1. 100 bar 이상 : 누기가 없거나 적음. 유지하거나 140 bar로 충전.
  2. 100 bar 이하 :
  • 가스충전이 가능한 경우 : 충전 후 압력이 유지되면 사용 충전 후 급속한 누기가 있는 경우 가스스프링 교체 수리 요청. 가스스프링의 수명은 3~4년(20,000시간) 이며 주기적 수리/교체를 권고함.
  • 충전기가 없는 경우 : 현대로보틱스 A/S로 연락.(가스충전 및 교환)

모니터링 소프트웨어 적용​

  • 효율적 관리를 위해 가스스프링의 압력을 모니터링하는 기능을 제공함. (MV40.11 이상 적용, 권고 MV40.17 이상 )

· 약 1분

당사에서 공급한 Hi3 모델의 부품이 단종되어 A/S 지원이 어려움을 공지하오니 참조하시기 바랍니다.

그간 당사 보유 Stock으로 부분적으로 대응했으나 자재부족으로 서비스 대응이 불가합니다.

서비스 불가 Model​

1. 본체 (모터 수급 불가)​

  • HR165/130
  • HR150/120
  • HR100P
  • HR015
  • HR006
  • HR050

2. 제어기 (보드 수급 불가)​

  • Hi3