가스스프링 모니터링
Hi5a 제어기는 가스스프링 방식의 밸런스스프링을 관리하기 위해 가스스프링의 압력을 모니터링 할 수 있는 기능을 제공합니다.
이 기능을 사용하기 위한 전제 조건은 아래와 같습니다.
- 제어기 메인 소프트웨어 MV40.17-00 이상에서만 기능 제공
- 가스스프링의 실측 압력이 정확해야 합니다. (140bar) – 이후의 변화에 대한 모니터링
- 로봇의 부하추정이 정확하게 수행되야 합니다.
상세 내용은 매뉴얼 참조
기능비교
| 항목 | 1) 명령어방식 | 2) 정지위치 자동검사 |
|---|---|---|
| 압력검사 실행 | 명령어(GasPTest)지정 | - Motor On 상태로 60초 이상 대기- H축이 120도 보다 크거나 30도 보다 작음- H축이 들리는 방향으로이동 중 정지 시 동작- 정지 상태 가스 압력추정 기능 활성화 |
| 검사 방식 | H축 특정 위치(140도 권장)에서 - 20도 왕복 1회 | 정지 시 자동 계산 |
| 검사 시간 | 2초 | 60초 대기 후 반복 계산 |
| 검사기준범위설정 | 기준압력 대비 경고 및 에러 범위(%) | 기준압력 대비 경고 및 에러 범위(%) |
| 검사결과 후속처리 | 경고 발생: 경고 출력 후 작업계속 진행에러 발생: 에러 출력 후 로봇동작 정지 | 검사상태를 벗어나는 경우 에러, 경고처리- 경고 발생: 경고 출력 후 작업계속 진행- 정지 위치 검사는 결과에따라 경고 출력만 수행함. 에러 출력 없음. |
정보
정지 상태에서 추정된 압력은 명령어 방식으로 추정된 압력보다 정확도가 낮습니다. 정지 상태에서 압력 이상이 검출되면 명령어 방식으로 압력을 다시 추정하거나 압력계를 이용하여 실제 압력을 측정하십시오. 정지 상태 추정 압력이 명령어 방식 추정 압력과 계속 차이가 큰 경우 ‘정지 상태 가스 압력 추정’ 설정을 ‘추정’이나 ‘무효’로 설정하십시오.
사용방법
에러 내용
