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了解机器人有效载荷

· 一分钟读完

了解容许扭矩和转动惯量​

  • 机器人的有效负载（以下型号-165Kg）是指机器人可以承载和工作的重量。

  • 即使有效负载为 165Kg，重心距基准点越远，扭矩越大，允许有效负载越小。（见下图）

  • 即使基于重心的扭矩值相同，转动惯量也会根据速度而增加。

  • 换句话说，即使工具或工件很轻，如果重心移离参考点，容许负载也会迅速减小。

  • 如果转动惯量或扭矩超过，建议尽可能缩短距参考点的距离

  • 机器人的允许有效负载与工具重量成正比，与距离的平方成反比.

过多的用例​

适用机器人 : HS165 (有效载荷 165Kg), 工具 (145Kg)​

看起来安装小于有效负载的工具不会有问题，但工具中心和参考点之间的距离似乎很长。

(机器人：HS165，工具重量：145Kg)

求工具质心的距离和惯量。​

  • 使用机器人负载估算软件
  • 使用工具中的 3D 建模数据

荷载计算应用结果如下。​

  • 重量：超出使用范围。
  • 扭矩：4,5轴不可用
  • 惯量：不适用于第 4 轴和第 5 轴

负载超过时如何改进​

  • 如果负载过大，有办法减轻工具重量或 减小到工具重心的距离。
  • 缩短距离更有效。当通过以下两种方式进行改进时，如果仅减轻重量，则过剩惯性不会得到改善。
  • 负载计算使用我们的负载分析程序HRLoad。 (HRLoad 下载)

减肥时​

  • 工具重量从 145 公斤减少到 125 公斤，减少 20 公斤

  • HRLoad 分析

  • 重量在容许范围内（在边界上）
  • 扭矩值在公差范围内
  • 超过惯量公差（使用时会缩短相关轴的寿命）

缩短长度时​

  • 刀具重量保持不变，但 z 轴到刀具中心的距离缩短了 100 mm。

  • HRLoad 分析

  • 重量在容许范围内（在边界上）
  • 扭矩值在公差范围内
  • 可用于惯量公差高负载（相应轴的寿命会缩短，但优于1）。