检查各轴制动器释放是否异常

断开电机电源（电机OFF）后，使用制动手动开关检查相关轴的制动是否松开。

这可以通过松开制动器时电机发出的声音来证实。

警告 松开制动器时，机器人轴可能会掉落，请注意。

(a) Hi5a-S 控制器

(b) Hi5a-N 控制器

制动手动释放开关的位置

如果相关轴的抱闸未松开，则必须检查主板抱闸松开电压输出状态。

拆下抱闸接线（CNB2、CNB7、CNB8 连接器），使用手动抱闸开关输出抱闸电压。

测量 CNB2、CNB7 或 CNB8 连接器处相关轴的制动电压是否输出 20V 或以上。

如果任何轴输出电压低于 20V，请更换系统板（BD530），因为系统板出现故障。

CNB2, CNB7 连接器的引脚分配